今から約160年程前に、イギリスの鉄道会社が「信号として見やすい色は何か」という実験をしたところ、白、赤、緑、青の順で識別しやすいことが分かり、鉄道の信号に赤（危険）と白（安全）の油灯を採用したのが信号の始まりと言われています。


しかし、最も識別しやすいと言われた白色の灯火も、電灯の発達により街路灯と紛らわしくなって白色から緑色に替えられるようになりました。


また、世界初の電気式信号機は大正７年に米国のニューヨーク市５番街に設置されましたが、その時の信号機の色はすでに赤・黄・緑を使用していました。


日本で初めて昭和５年に日比谷交差点に設置された信号機は、米国から輸入されたもので、この信号も赤・黄・緑の三色でした。その当初、法令上は「緑色」でした。


しかし、日本語の「青」の範囲は広く、青菜や青物など緑色のものを「青」と呼ぶ場合が多く、色の三原色「赤・黄・青」からも緑色の信号も青信号と呼ばれたのでしょう。


こうして青色信号という呼び名が一般的になってきたことから、昭和22年に法令でも青信号と呼ぶようになり、昭和48年以降に作られた信号機は呼び名どおり青色になりました。

（それ以前に作られた信号機は緑色に見えるものがあります）


このようなことから、今では一般的に信号機は「赤・黄・青」と呼ぶようになったのです。