ホビーロボット界に全く新しいコンセプトの 二足歩行ロボットが登場!!
その名は『メリッサ』

『メリッサ』は、汎用パーツの組合せでできているため、自分流に簡単にアレンジすることができます。

対象サーボモーターは、近藤科学鰍フ「KRS-4000シリーズ」。なので、予算や目的に合わせて数種類のサーボを自由に組み替えることが可能です。

これまでROBO-ONE などの各種競技会で優秀な成績を収めてきた「KRS-4000シリーズ」ですが、その「標準モデル」と呼べるものがありませんでした。

そこで、初心者からマニアに至るまで、多くの方の要望に応えるべく考えだされたのが『メリッサ』なのです。

『メリッサ』は、基本的にアルミフレームを中心としたパーツセットです。サーボモーターやコントロールボードは付いていません。それぞれのパーツは単品販売しますので、必要なパーツやサーボモーターなどと組合わせて、入門機からスーパーマシンまで好みのモデルに仕上げることができるようになっています。


メリッサの特徴
・汎用パーツを使用し、誰でも作ることができる。→改造・部品調達が容易
・低重心で安定した二足歩行を実現→ショートレッグ、足首直交軸化
・コンパクトで取扱いやすいサイズ。→身長:約34cm 体重:1.7kg〜
・人間に近いプロポーションで人のような動きができる。サーボ数20個
・拡張性が高くグレードアップが容易→KRS-4000、4030シリーズ共通フレーム
・手持ちの部品やサーボを流用できる。→セカンド機の製作にピッタリ


メリッサ動画 メリッサS(スタンダード級) 前歩行後歩行前パンチ足上げ旋回起上りお辞儀動作組合せ
メリッサT(トライブ級)    サイドパンチ 
メリッサH(スーパーヘカトンケイル級)  ジャーマンスープレックス フロントスープレックス
                            正拳突き 前パンチ サイドパンチ1
メリッサ・ヘカトンケイル ゴッドハンドレボリューション  誕生 歩行他
がんばれ!ヘカちゃん   その1 「初めてのお手伝い」  その2 「チョキが…」

「メリッサ・ヘカトンケイル ゴッドハンドレボリューション」


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「メリッサハンド タイプ1」


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「メリッサ・エクシード」〜もう一つのメリッサ〜


 大型で、ハンドユニットを備えた汎用プラットホームロボットです。詳細はこちら






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¥20,750(税込¥21,787)

¥25,900(税込¥27,195)

¥12,500(税込¥13,125)
・メリッサボディ ¥15,000(税別)
・ラージフロントカウル ¥1,800
・ボディカバーセット ラージ ¥3,500
・ボディポスト ¥450
・レッグフレームA+B ¥8,000(税別)
・SC-40A 4コセット ¥5,000
・SC-4000X2 2コセット ¥5,200
・SC-4000ARM-L 2コセット ¥2,900
・SC-4000AD-S 2コセット¥2,800
・バスタブソール 2コセット ¥2,000
・SC-40A 4コセット ¥5,000(税別)
・SC-4000B1 4コセット ¥4,500
・メリッサナックル 2コセット ¥3,000


腰ヨー軸仕様

安定感のあるショートレッグ

強そうな腕っ節
それぞれのパーツは単品販売いたします。

メリッサ平行リンク脚セット・マーキュリー  好評発売中! 注文コーナーはこちら
2脚分1セット
¥28,000
(税込¥29,400)


・Rアーム 4コ
・Pアーム 8コ
・X-BK  4コ
・P-BK  4コ
・ボールベアリング
 16コ
・ネジワッシャセット

KRS-4000番用平行リンク機構パーツセット。
重量機体や軽量級の場合の低トルクサーボ
使用でも安定した歩行及び姿勢維持が可能
です。

●「足首のみ疑似直交軸パターン」(サーボ
 数5個)と「上下共疑似直交軸パターン」
 (サーボ数6個)の2パターンができます。
●メリッサボディには、足首のみパターンが
 装着可能です。
 上下パターンの場合はR-Blue Body(正確
 には腰部分)が必要です。

●サイズ(フレーム部分のみ、伸身時)
・足首のみ直交パターン 280×48×42mm
・上下共直交パターン  302×48×42mm

     
スーパーディガーUfor JSRC(ひろのっち氏)。JSRC暫定全国大会優勝。  automo 06・Wakka(holypong氏)。お手伝いプロジェクト用機体。リンク脚
リンク部分はKRS-4024を使用。脚付け根ロールは4024をダブルで装着。  にすることで歩行安定性が格段に向上。リンク部分はKRS-4014を使用。
                                     
※平行リンク機構は、可動時に隙間に指等を挟んだりすると重傷を負う危険性があります。取扱いには十分ご注意ください。特にお子様は大変危険
ですので、触れないよう厳重に管理してください。組み立て後は、樹脂板等をビス止めして隙間を無くすか、外装などで保護してください。


『メリッサ』のココがお勧め!
ポイント-1 汎用パーツを多用
組立や改造が容易で、自分好みのロボットに仕上げることができます。各部品は調達しやすいので、破損した時や急な製作にも慌てずにすむので便利です。
各フレームはオールアルミ製。軽くて丈夫な上、構造が簡単なのでメンテナンス性も良好です。
私(店長)のような文系には汎用パーツは欠かせません。精度も抜群なのですぐに使えて大変重宝しています。フレームは汎用にして、モーションや外装で差別化を計っています。もちろん、どうしても必要な部品は自分で作りますが…

多様な汎用品を利用するメリットは多い。
精度が高く、組立・部品調達が容易
ポイント-2 低重心&安定した二足歩行
4000番使用の機体としては最短のショートレッグを実現しました。脚の付け根ピッチ軸から足裏までの長さは約15cm。脚を短くしたことで重心が下がり、安定した二足歩行が可能になりました。さらに、足首ピッチ軸を直交軸化することによりさらに安定度が増しています。
また、足首ピッチ軸位置が下がったことにより、ジャイロセンサーによる姿勢制御の効率も向上します。
レッグパーツAにはサーボクーラー取付けステーが付いています。

超ショートレンジの脚部。見た目通り安定感抜群です。ピッチ軸間距離は59.5mm
ポイント-3 コンパクトで扱いやすいサイズ
身長約34cmは近藤科学製「KHR-2HV」とほぼ同じサイズ。脚部ピッチ軸間距離も同じです。体重は、オール4024仕様で約1.7kg。モーション作成も楽に行えるサイズです。
二足歩行ホビーロボットが大型化に向かう中、あえて小型機の扱いやすさと面白さを提案いたしますっ!
私の「HAUSER」は2.99kgですが、長時間のモーション作成は腕が疲れます;2kg以下はホントに楽ですよ〜!このサイズは、サッカーやBlaser、SRC(スタンダードレギュレーションクラス)バトルにぴったりですね。

身長はほぼ同じ。メリッサの方が骨太な感じ。4000番のコロコロした感じそのまま
ポイント-4 人間に近いプロポーション
ショートレッグ化したことで、非常に人間に近いプロポーションになりました。必要サーボ数は20個で、ほぼフル可動状態です。
腰ヨー軸・腕ヨー軸仕様なので、より人間らしい動きも可能になりました。
脚を短くしたら急に人っぽくなってびっくり!従来のロボットの脚は長すぎるんですね。動きも人間っぽくしたかったのであえて20軸仕様にしてみました。
これだけあれば、バトルだけではなく様々なパフォーマンスをするのにも充分ですね。このままでも足上げ旋回ができるので、脚付け根ヨー軸は見送りです。

ひざまづいてお辞儀。人らしい動きをさせると親しみも増す。バトル以外の遊びもOK
ポイント-5 拡張性が高くグレードアップが容易
KRS-4000シリーズ共通フレームなので、4024から4033へのサーボモーターの入れ替えなどスムーズに行えます。フレームを変更せずに、スピードアップやトルクアップなど、機体のグレードアップが可能です。(モーションの調整は必要です)
脚部はハイトルクサーボ(4034)、腕はハイスピードサーボ(4032)にするなど、自分なりの自由なアレンジが行えます。
改造する時、一ヶ所変えると芋づる式に変更ヶ所が出てきて収集が付かなくなることがありますよね。共通フレームだとサーボの交換だけでOK!ハイトルク化も簡単です。サーボ配置も自分流にアレンジできます。

悩まずにグレードアップできるのがミソ。製作時間を短縮しモーション作りに専念できる
ポイント-6 手持ちの部品やサーボが流用できる
メリッサは基本的にフレームセットなので、余っているサーボや部品を流用して使うことができます。
また、それぞれのフレームは単品販売しますので、必要なパーツだけの購入も可能です。無駄なくロボットの製作ができます。
ココだけの話ですが、結構4024を持っている方が多いようなので、「それを使ってセカンド機を作ってSRCで遊びませんか?」という提案でもあります。もちろん「ヘカトンケイル級」でORCでもOKです。

4000番が余っているようなら、メリッサパーツで無駄なくセカンド機の製作ができる


●メリッサの製作例
メリッサはパーツセットなのでサーボモーターの組合わせによって様々なバリエーションが存在します。
初めから上位機にするか、徐々にハイトルク化するかは製作者しだい!自分好みのロボット製作が
可能です。
作例1
メリッサS(スタンダード)…ハイトルクサーボの使用なし
・サーボモーター:KRS-4024(4031)×20個

本格的二足歩行ロボットの入門機として最適。歩行テスト用学習教材としての活用もできる。
SRC規格。
作例2
メリッサT(トライブ級)…ハイトルクサーボの使用は5個以内
・サーボモーター:KRS-4033(又は4034)×5個 KRS-4024(4031)×15個

足首・膝など、負荷がかかりやすい部分にハイトルクサーボを使用。
安定性、耐久性、再現性が格段にアップする。格闘技・サッカーなど各種競技会向き。
一番お勧めの機体。
SRC規格。
作例3
メリッサH(ヘカトンケイル級)…ハイトルクサーボの使用が6個以上
・サーボモーター:KRS-4033(又は4034)×6個以上

ハイトルクサーボ6個以上使用の上位機種。格闘技・サッカーなどで極めて高い運動性能を発揮。
トルクに余裕があるため、重量増を気にすることなく外装の装着も可能。
特にハイトルクサーボを19個以上使用する場合は「スーパーヘカトンケイル」と呼び、最上位機種となる。
ORC規格。
作例4
メリッサE(エクシード級)…全高500mm以上の大型機

平行リンク脚「マーキュリー」やKRS-6000シリーズ等を使用した大型のメリッサ。

ハンドユニットの装着が可能で、より人間に近い動作が可能となる。

バトルでの戦闘能力の高さは実証済みで、パフォーマンス性に富んだプラットフォームロボットとしての活用も可能。


ヘカトンケイル級の運動性能をさらに上げるため、脚部をイトーレイネツのSCブラケットに変えることで、ダブル膝、脚ヨー軸追加、脚部付け根直交軸化もできます。その場合は、SC-4000L1、SC-4000X2、腰ヨー軸追加プレートが必要です。

「PWMサーボとSIOサーボのパラメーターの変換倍率について」
KRS-4024を4013に入れ替えた時や、PWMからSIO(シリアル制御)に変更した時はパラメーターの数値を変換する必要があります。

 KRS-4024HV(PWM) → KRS-4013HV/4014HV(SIO) = 14.815倍
 KRS-4013HV/4014HV(PWM) → KRS-4013HV/4014HV(SIO) = 15.1倍
 KRS-788HV、KRS-2350HV → KRS-4013HV/4014HV(SIO) = 10.252倍 

 ※参考:SIOモードのKRS-4013HV/4014HV/4031HV/4032HV/4033HV/4034HVは1パラメーターにつき0.03375度の動作となります。
(4000パラメーターで135度動作します)



メリッサに使用するサーボモーターやコントロールボードなどは別途ご用意下さい。


KRS-4000シリーズサーボモーター コントロールボード
KRS-4024SHV
KRS-4013HV
KRS-4014SHV
RCB-3HV
●最大動作角度 260°
●トルク 10.5kg・cm
●スピード 0.17sec/60°
●43×32×32.5mm
●48.5g
●電源電圧 9〜12V
●メタルギアと樹脂ギアのハイブリッド構成によりギア強度をアップ

※製造中止
●最大動作角度 270°
●トルク 27.0kg・cm
●スピード 0.12sec/60°
●43×32×32.5mm
●65g
●電源電圧 9〜12V
●強化ファイナルギア
●全段メタルギア
●スピードタイプ

※製造中止
●最大動作角度 270°
●トルク 40.8kg・cm
●スピード 0.19sec/60°
●43×32×32.5mm
●65g
●電源電圧 9〜12V
●強化ファイナルギア
●全段メタルギア
●トルクタイプ
※製造中止
●高速な命令実行が可能なCPUを採用
●出力ポート 24ポート
●PWM及びICS2.0に準拠するシリアル通信の他H/L出力としても設定可能
●高速と低速のシリアルポートを装備
●アナログ入力ポート3ポート。ジャイロなどのアナログ信号の入力によるミキシングや条件分岐によるモーション実行が可能。
●動作電圧 9〜12V



KRS-4030シリーズサーボモーター
KRS-4031HV
KRS-4032HV
KRS-4033HV
KRS-4034HV
●最大動作角度 270°
●トルク 13.0kg・cm
●スピード 0.16sec/60°
●43×32×32.5mm
●55.2g
●電源電圧 9〜12V
●メタルギアと樹脂ギアのハイブリッド構成 アルミファイナルギア
●最大動作角度 270°
●トルク 19.8kg・cm
●スピード 0.08sec/60°
●43×32×32.5mm
●60.2g
●電源電圧 9〜12V
●強化ファイナルギア
●全段メタルギア
●超スピードタイプ
●最大動作角度 270°
●トルク 30.6kg・cm
●スピード 0.12sec/60°
●43×32×32.5mm
●61.4g
●電源電圧 9〜12V
●強化ファイナルギア
●全段メタルギア
●スピードタイプ
●最大動作角度 270°
●トルク 41.7kg・cm
●スピード 0.17sec/60°
●43×32×32.5mm
●61.2g
●電源電圧 9〜12V
●強化ファイナルギア
●全段メタルギア
●トルクタイプ
その他必要なもの:バッテリー、充電器、サーボホーン、フリーホーン、接続ケーブル、無線コントローラー、ジャイロ、
パソコン(XP)、ドライバー、六角レンチ1.5・2.0mm、カッターなど


と、まあ色々と書きましたが、要は好きなように作って、好きな名前をつけて、好きに遊んでもらえればいいのです。
「そんな気楽なパーツが出たんだな」と、思って下さいませ。


発売に当たり、ご協力頂いた皆様に御礼申し上げます。

Special Thanks : YOSHIMURA-KOUICHI  YUMAE-YUUSUKE  HORINOUCHI-TKASHI


では…




Produced by CRAFTHOUSE