６世紀に仏教が伝来するとともに中国から伝わってきたといわれています。仏教では「お風呂に入ることは七病を除き、七福が得られる」という教えもあり、お風呂は健康にいいと人々に理解されていました。以来、汚れを落とすことは仏に仕える者の大切な仕事と説かれ、多くの寺院で浴堂が備えられるようになりました。そして浴堂のない庶民にも入浴を施したことから、お風呂に入るという習慣が始まったとされています。
当時の入浴には２種類あり、「風呂」とは蒸し風呂のような（現在のサウナのような）ものです。「湯」と呼ばれるものが湯に体を浸すもので、現代の入浴方法に近いものでした。

鎌倉時代、室町時代には京都や鎌倉で「町湯」と呼ばれる初代銭湯が建てられました。有力な貴族などは、屋敷に入浴設備を建て、客人を呼んで宴会とセットの「風呂ふるまい」を行うなど贅の限りを尽くしました。入浴施設を持たない貴族も「町湯」を借り切っての宴会「留風呂」を楽しんだという記述が残っています。この頃から日本は独自の入浴文化を築きはじめるのです。

純粋な公衆浴場「銭湯」が登場したのは江戸時代といわれ、庶民が銭湯を楽しむようになりました。このころの風呂はまだ「戸棚風呂」という混浴の蒸し風呂が主流で、膝から下が湯に浸かる半身浴のようなものでした。そして、まだ上級武士しか内風呂がありませんでした。

江戸時代の初期に肩まで浸かる「据え風呂」が登場しました。この当時の風呂は、薪を燃やして風呂釜を直接温めるタイプの風呂が主流で、「鉄砲風呂」「五右衛門風呂」はこの当時に出現したものでした。

銭湯は流行に敏感な江戸っ子達の社交場でもあったようで、様々な銭湯文化が生まれました。その頃から日本では、入浴という習慣が庶民の間で根づき、世界に類を見ない「風呂好き国民」となったといえるでしょう。

明治維新の後、新政府の「四民平等」によって武士も平民になり、銭湯の利用者が急増しました。銭湯も蒸し風呂式をやめ、浴槽は板間に沈めて湯をたっぷり入れました。さらに洗い場を広く天井を高くし、開放的な清潔感のある銭湯になりました。これは“改良風呂”と呼ばれ評判になりました。

大正時代になると、さらに銭湯は近代化し、板張りの洗い場や木製の浴槽は姿を消し、タイル張りとなりました。後に、水道が普及すると浴室に水道式のカランが取り付けられ、衛生面においても向上しました。

明治大正が終わり昭和となりそして戦後の高度成長期を向かえ、欧米文化が庶民に浸透しました。そして住宅の進化とともに内風呂が各地に普及していきます。さらに風呂付の団地が大量に建てられ、内風呂が一般化しました。

現在では、半身浴や入浴剤・アロマなど家庭での入浴法を工夫する人も多く、裸のつきあいや開放感を楽しむ「温泉」や「スーパー銭湯」の登場等、日本のお風呂文化はさらに進化し続けてます。

風呂の起源として現在確認されているものでは、紀元前4000年頃メソポタミアで、清めの沐浴のための浴室が作られ、紀元前2000年頃には薪を使用した温水の浴室が神殿に作られていました。
当時の古代メソポタミアやインダス文明の遺跡からは給排水設備が、エジプトではシャワーの遺跡が発見されています。オリンピック発祥の地、ギリシャでは、ギムナシウムと呼ばれる競技場や文化施設、図書館から浴場まで包含した施設が建てられ、古代ローマの入浴文化に大きな影響を及ぼしました。当時のギリシャの入浴は体を清潔にするのが第一の目的。しかし、ローマ帝国の時代には豪華な公衆浴場と、湯を沸かす際の熱を利用した床暖房設備が発達し、現在の日本でも見られるような社交場としての男女混浴の公衆浴場が大衆化し、社交場・娯楽施設として楽しまれていました。

入浴文化が盛んになる一方で売春の温床にもなったことから、ハドリアヌス帝の頃に男女別浴になりました。さらに、キリスト教の浸透にともに厳格な信者からは裸で集うというローマ式の入浴スタイルは退廃的とされ敬遠され廃れていきました。ここから入浴文化は十字軍が登場するまで弾圧されて、ヨーロッパは入浴習慣のない「不潔の時代」を迎えるのです。

11世紀からの十字軍遠征でトルコの文化に触れ、治療という名目で入浴文化は復活します。しかし、再び公衆浴場が流行し売春宿まで生まれると、キリスト教が「不潔こそ聖なるあかし」という主張のもとに弾圧を加えました。さらに14世紀には公衆浴場はほとんど湯水を交換しないために、コレラやペストの病原菌の温床になり、次々と閉鎖されてしまいました。そして、体は布で拭く方式が一般的になっていきました。布を何枚も替えることが清潔なことであり、水は逆に不衛生な物を運ぶ疎むべき存在となったのです。現代では世界的商品である香水や化粧品が、体臭を隠す必要性からこの時代に生まれました。

産業革命の時代になり、ヨーロッパでは医学の進歩に伴い衛生という概念が生まれ、「入浴」はむしろ健康に良いと見なされるようになりました。1875年にイギリスで「公衆衛生法」ができ、入浴が奨励されるようになりました。また、伝統的に入浴の習慣を持っていたユダヤ人が、ペストや病気になかなか感染しないのを見て、ヨーロッパに風呂が浸透するきっかけにもなり、徐々にバスタブによる入浴が行われるようになりました。さらに19世紀にイギリスでシャワーが発明されると、経費も時間もかからず清潔さを保つ風呂ということでヨーロッパだけでなくアメリカでもシャワー入浴法が発展し、現代もシャワーでの入浴が一般化しています。